As três principais maneiras de usar óleos essenciais, são:

INGESTÃO: Muitas plantas fornecem óleos essenciais que são ótimos para serem ingeridos, e seu efeito é muito eficaz, mas somente óleos que sejam 100% puros são seguros para consumo humano (que tenha registro para ingestão no órgão regulador  competente do país, ANVISA aqui no Brasil).
Cada país tem suas próprias agências reguladoras e leis, portanto, antes de ingerir um óleo essencial, você deve ler o rótulo e certificar-se de que é seguro ingerir. 
Todo cuidado é pouco, pois muitas empresas usam solventes e diluentes para obter lucros maiores, sem se preocupar com o consumidor, outras usam essências artificiais para realçar o aroma, todos esses produtos (diluentes, solventes e essências artificiais) são inadequados para ingestão, pois além de não serem eficazes, ainda fazem mal.
Uma observação muito importante: se o óleo não é aprovado para ingestão, porque você passaria na sua pele ou inalaria? Pois em ambos os casos ele será absorvido e chegará de uma forma ou de outra na sua corrente sanguínea, ou seja, mesmo que vá inalar ou usar na pele, utilize marcas de óleos que tenham registro para a ingestão no órgão competente do país em que você mora, pois só assim você tem a segurança da pureza e procedência do óleo.
Após ter certeza que o óleo da marca que você comprou é aprovado para ingestão pela ANVISA, sendo um produto seguro para uso interno, você pode usar a seguinte regra: pense "eu comeria essa planta?" Por exemplo, comemos laranja, tangerina, limão, hortelã, alecrim, tomilho, manjericão, cravo, canela, gengibre, coentro, entre tantos outros, portanto, o óleo essencial de laranja é seguro para ingerir. No entanto, nós normalmente não comemos pinheiros, eucaliptos, cedros (pelo menos eu não...rs), portanto são óleos que são usados topicamente ou aromaticamente. Mas toda regra, tem suas exceções, em geral deve ficar claro para você, que o que você poderia considerar ingerir e o que usar topicamente ou aromaticamente.
O uso interno é uma das formas mais potentes para tirar o máximo de proveito de um óleo que possa ser ingerido. Quando ingerir um óleo essencial, lembre-se de que você só precisa de algumas gotas, pois são super concentrados.

INALAÇÃO: Sinta o aroma direto do frasco, ou espalhe na sua mão e cheire ou coloque em um difusor, desde que este difusor não aqueça o óleo (os melhores são os de vibração ultrassônica, são baratos e não degradam o óleo) Quando você for usar, coloque  a água no difusor até o limite permitido (leia as instruções...rs), em seguida pingue algumas gotas na água e ligue. Se você não tem um difusor, pode aproveitar dos benefícios aromáticos tornando-se um difusor humano. Basta aplicar algumas gotas de um óleo essencial puro (que seja 100% livre de solventes químicos ou essências artificiais)  em torno do pescoço/nuca (ou uma região do corpo onde você pode facilmente sentir o cheiro do óleo que aplicou topicamente). Lembre-se de que menos é mais, então use apenas algumas gotas. O uso aromático é uma das melhores maneiras de influenciar os neurotransmissores, portanto a química cerebral e suas emoções ou comportamento.

TÓPICO: aplique o óleo essencial em qualquer lugar da pele, seja puro (sem diluição) ou diluído. A aplicação deve ser feita com um óleo essencial 100% puro, pois a pele vai absorver e o óleo vai chegar a sua corrente sanguínea e portanto a todo o corpo. Se não tiver certeza da pureza NÃO use. Se você está aplicando um óleo essencial topicamente em uma criança, a regra básica é que é melhor diluí-lo. Diluição é simples. Você pode misturar um óleo essencial com um óleo carreador (óleo de coco fracionado, ou até mesmo azeite de oliva podem ser usado). O uso tópico é ótimo quando se quer atingir uma região específica ou ainda quando o gosto do óleo não é tão gostoso para ingeri-lo.